合法練車并提高駕駛技能，需要在持相應準駕車型駕駛證且駕齡三年以上的駕駛人陪同下，選擇合適場地，制定合理計劃并不斷練習。

首先，選擇合適的練車場地至關重要。空曠停車場空間大、車輛行人少，適合練習基礎操作，但場景較為單一；新修建未通車道路路況好、干擾少，能模擬真實道路環境，只是可能距離較遠。此外，工業園區道路能接觸交通信號，專門駕駛訓練場設施齊全，各有優勢。

其次，制定合理的練車計劃必不可少。合理安排練車時長和頻率，將不同駕駛技能的訓練時段進行分配。先從基礎操作練起，如離合、剎車、油門的配合以及換擋技巧等，熟練掌握后再過渡到復雜技巧。同時，要熟悉車輛操作和性能，了解儀表盤指示、擋位操作等。

再者，要在不同路況下進行適應訓練，如城市道路、高速公路、山區道路等，掌握不同路況的駕駛重點和剎車技巧。還要模擬緊急情況處理，培養觀察和預判能力。每次練車后及時總結反思，遇到問題多向陪同人員請教。

通過這些方法，在合法練車的同時不斷積累經驗，就能有效提高駕駛技能。